Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IP A), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herm Professor Dr.-Ing. Dr. h.c. mult. H. I. Warnecke, Leiter des lnstituts und Prasident der Fraunhofer Gesellschaft, fur seine groBziigige Unterstiitzung und For­ derung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Professor Dr.-Ing. habiL Prof E.h. Dr. h.c. H.-I. Bullinger danke ich fur die Obernahme des Mitberichts und die eingehende Durchsicht der Arbeit. Herrn Professor Dr.-Ing. R-D. Schraft und Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer sowie allen Kollegen des Instituts, die mich durch ihre Mitarbeit und konstruktive Kritik unterstiitzt haben, danke ich