Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer Institut Produktionstechnik und Automatisierung (IPA). Stuttgart. Ais Dankeschon fOr die grol1e Hilfe wid me ich das Buch meiner Frau Inge und meinen Kindern Janika und Jonas. Meinen besonderen Dank fOr die Unterstutzung und Forderung meiner Arbeit richte ich an Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h. c. mult. E. Westkamper sowie an Herrn Prof. Dr. techno H. Brunner fOr die Durchsicht und die Obernahme des Mitberichts. Fur die UnterstOtzung und konstruktiven Diskussionen danke ich alien Kolieginnen und Koliegen. Hierbei gilt der Dank insbesondere Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h. C. mult. R. D. Schraft. Herrn Dr.-Ing. B.