Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar­ beiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Professor Dr. h.c. mult. Dr.­ Ing. H.J. Warnecke, fUr seine groBzugige Unterstutzung und Forderung, die ent­ scheidend zur erfolgreichen DurchfUhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Professor Dipl.-Ing. A. Jung danke ich fUr die Ubernahme des Mitberichtes, die eingehende Durchsicht und die wertvollen Hinweise, die sich aus der anschlieBenden Diskussion ergaben. Herrn Professor Dr.-Ing. R.-D. Schraft, Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer, Herrn Dipl.-Ing. J.e. Spingler, Herrn Dr.-Ing. T. Schmaus und Herrn Dr.-Ing. H. Emmerich danke ich fUr die an regen