Der Codex Madrid I ist Leonardos Hauptwerk zur Technik. Lange war er verschollen, seine Wiederauffindung 1965 in Madrid galt als Sensation. Man gewinnt mit ihm ein neues Bild von Leonardo als Ingenieur. Der Codex besteht aus zwei Teilen, einem mit ausgefeilten Maschinenzeichnungen und einem mit theoretischen Überlegungen. Leonardo beobachtet den Stand der Technik seiner Zeit und will ihn verbessern. Er analysiert, notiert, entwickelt - z. B. einen modernen Freilauf, Zahnräder in Evolventenform, Textilmaschinen, Uhren, Schlösser in allen Einzelheiten, verminderte Reibung, verbesserte Lager. Seine Beiträge zur Dynamik, Statik und Hydraulik weisen weit in die Zukunft. Die Erstedition von 1974 ließ jedoch bisher einige Fragen und Wünsche offen.